Bueno, en teoría los dioses griegos eran hijos de Titanes que llegaron a ascender en vida a la divinidad, los Titanes, en si eran seres caídos del cielo. Por lo que los asemejariamos a Angeles en culturas cristianas, tomando como referencia cristiana, serían Nephilim los dioses griegos, resultantes de la mezcla entre los Angeles y las humanas, por lo que ahí esta la respuesta, los humanos son anteriores a los Titanes, ya existian antes de ellos.
¿Quién los creó? (En la vida real, no en Saint Seiya), pues hay teorías al respecto de las que ésta no es precísamente la sección para poder establecer un origen.
Pero en Saint Seiya, no se menciona mucho sobre el tema en cuestión. Por lo tanto tomaremos que en Saint Seiya, los humanos surgieron por generación espontánea.